Min enda erfarenhet av camping i Kalifornien är en natt norr om Big Sur, vilket blev ett spontant beslut från de jag liftade med. Vi kollade en karta, såg att det fanns en campingplats där och åkte dit. Det fanns massvis med platser och tält fanns för uthyrning på plats.
Ska du åka med minivan så kommer du inte ha problem alls att hitta någonstans att sova säkert, det finns många rastplatser/campingplatser utsedda för RV's där du, alltså enligt min erfarenhet, inte behöver boka någonting i förväg. Jag skulle dock inte sova på parkeringsplatser med en hyrd bil, om du med parkeringsplatser menar utanför affärer, i städer eller dylikt.
Har gjort en snabb sökning på Google och fått upp massor av kartor över campingplatser.
Enligt ännu en snabb Googlesökning så finns det tio platser för minivans i Yosemite Park.